Como pintar un skeleton en WPF utilizando la Beta 2 del Kinect for Windows SDK. 

La base de un skeleton en Kinect es una colección de Joints con los que luego podemos “armar el skeleton”. Además es posible armar y pintar más de un skeleton, para este ejemplo, pues solo pintamos el skeleton[0] en amarillo.

Tutorial

1. Crear un nuevo proyecto de tipo WPF Application en Visual Studio 2010.

2. Agregamos las siguientes referencias

• Microsoft.Research.Kinect
  <%Program Files%>\Microsoft SDKs\Kinect\v1.0 Beta2\Assemblies\Microsoft.Research.Kinect.dll

3. Modificamos la MainWindow para mostrar un título y un Canvas donde mostraremos el skeleton

   1: <Window x:Class="ElBruno.KinectSkeleton01.MainWindow"

   2:         xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"

   3:         xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"

   4:         Title="MainWindow" Height="480" Width="360">

   5:     <Grid>

   6:         <TextBlock Text="El Bruno - Skeleton Viewer" 

   7:                    FontSize="20" HorizontalAlignment="Center" />

   8:         <Canvas x:Name="Skeleton" Margin="10,40,10,10" 

   9:                 Background="Black" />

  10:     </Grid>

  11: </Window>

La ventana queda similar a la siguiente

4. Agregamos un manejador para el evento Load() de la Window. Además agregamos un runtime para trabajar contra el Kinect e inicializamos el mismo con las opciones básicas de trabajo.

   1: private Runtime _kinect;

   2:  

   3: public MainWindow()

   4: {

   5:     InitializeComponent();

   6:     Loaded += MainWindowLoaded;

   7: }

   8:  

   9: void MainWindowLoaded(object sender, RoutedEventArgs e)

  10: {

  11:     InitKinect();

  12: }

  13:  

  14: void InitKinect()

  15: {

  16:     if (Runtime.Kinects.Count == 0)

  17:         return;

  18:  

  19:     _kinect = Runtime.Kinects[0];

  20:     _kinect.Initialize(RuntimeOptions.UseDepthAndPlayerIndex | 

  21:       RuntimeOptions.UseSkeletalTracking | RuntimeOptions.UseColor);

  22:  

  23:         _kinect.VideoStream.Open(ImageStreamType.Video, 2, 

  24:                 ImageResolution.Resolution640x480, ImageType.Color);

  25:         _kinect.DepthStream.Open(ImageStreamType.Depth, 2, 

  26:                 ImageResolution.Resolution320x240, ImageType.DepthAndPlayerIndex);

  27:     _kinect.SkeletonFrameReady += KinectSkeletonFrameReady;

  28: }

En este ejemplo no he puesto ningún tipo de gestión de excepciones, trabajando con una Beta deberíamos agregar algo después.

5. A continuación sólo nos queda pintar nuestro esqueleto en Kinect. Para esto utilizaremos la colección de Joints que nos retorna el Runtime y en el evento KinectSkeletonFrameReady pintaremos los Joints y los Bones que unen los mismos.

   1: void KinectSkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)

   2: {

   3:     foreach (var skeleton in 

   4:              e.SkeletonFrame.Skeletons.Where

   5:             (skeleton => 

   6:                       SkeletonTrackingState.Tracked == skeleton.TrackingState))

   7:     {

   8:         Skeleton.Children.Clear();

   9:         PaintBones(skeleton);

  10:         PaintJoints(skeleton);

  11:     }

  12: }

6. Obviamente para que funcione la rutina anterior hace falta la implementación de PaintJoins y de PaintBones. Como pueden ver en el siguiente fragmento de código, es bastante simple ya que solo se recorren las colecciones y se pinta a partir de las mismas.

   1: private void PaintJoints(SkeletonData skeleton)

   2: {

   3:     foreach (Joint joint in skeleton.Joints)

   4:     {

   5:         var jointPos = _kinectCanvas.GetDisplayPosition(joint);

   6:         var jointLine = new Line

   7:                             {

   8:                                 X1 = jointPos.X - 3

   9:                             };

  10:         jointLine.X2 = jointLine.X1 + 6;

  11:         jointLine.Y1 = jointLine.Y2 = jointPos.Y;

  12:         jointLine.Stroke = KinectCanvas.JointColors[joint.ID];

  13:         jointLine.StrokeThickness = 6;

  14:         Skeleton.Children.Add(jointLine);

  15:     }

  16: }

  17:  

  18: private void PaintBones(SkeletonData skeleton)

  19: {

  20:     var brush = new SolidColorBrush(Colors.Yellow);

  21:     Skeleton.Children.Add(_kinectCanvas.GetBodySegment

  22:         (skeleton.Joints, brush, JointID.HipCenter, 

  23:         JointID.Spine, JointID.ShoulderCenter, JointID.Head));

  24:     Skeleton.Children.Add(_kinectCanvas.GetBodySegment

  25:         (skeleton.Joints, brush, JointID.ShoulderCenter, 

  26:         JointID.ShoulderLeft, JointID.ElbowLeft, JointID.WristLeft, JointID.HandLeft));

  27:     Skeleton.Children.Add(_kinectCanvas.GetBodySegment

  28:         (skeleton.Joints, brush, JointID.ShoulderCenter,

  29:         JointID.ShoulderRight, JointID.ElbowRight, JointID.WristRight, JointID.HandRight));

  30:     Skeleton.Children.Add(_kinectCanvas.GetBodySegment

  31:         (skeleton.Joints, brush, JointID.HipCenter, JointID.HipLeft,

  32:         JointID.KneeLeft, JointID.AnkleLeft, JointID.FootLeft));

  33:     Skeleton.Children.Add(_kinectCanvas.GetBodySegment

  34:         (skeleton.Joints, brush, JointID.HipCenter, JointID.HipRight,

  35:         JointID.KneeRight, JointID.AnkleRight, JointID.FootRight));

  36: }

En el ejemplo completo pueden ver la clase KinectCanvas() que es la que posee las definiciones para convertir joints en points y bones en lineas.

7. Si ejecutamos la aplicación y somos rápidos para sacar un screenshot podremos algo similar a

Referencias: El Bruno Innovation Craftsman